Как вариант, проверь защиту двигателя.
У меня подобная ситуация была на предыдущей машине, спрыгнул с бровки ударился защитой, через время заметил вибрацию именно в положении D, когда переключал на N или R было все нормально.
На СТО много рассказывали и про катализатор и про подушки, хотя машинке было всего 2 года...
В итоге поменял СТО за 10 минут отрихтовали защиту и вибрация прошла.